index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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Trajectory tracking Parallel kinematic manipulators RISE feedback control AUV Hexapod Dynamic model Pick-and-place PKM Stabilization Nonlinear control Design framework CubeSat Tensegrity mechanism Multiobjective optimization RISE control Robotique médicale Optimisation Robot design Robust control Cable-driven parallel robot Visual tracking Inertia wheel inverted pendulum Energy consumption Teleoperation Computer vision Hand tracking Feedforward Rehabilitation Robotic surgery Precision Parameter identification Criteria of performance MEMS Sliding mode control Force control Microrobotics Underwater vehicles Parallel mechanism Motion Control Surgical robotics Bilateral teleoperation Model predictive control Cable-driven parallel robots Deep learning Parallel robots 3D ultrasound Nonlinear systems Actuation redundancy Force Additive manufacturing Kinematics Underwater vehicle Real-time experiments Exoskeletons Design Motion compensation Commande Optimization Parallel Robots Machine learning Control Motion control Underwater robotics PID LMI Humanoid robotics Fabrication additive Robots Computer-assisted surgery Mobile communication Real-Time experiments Variable stiffness Haptics Analyse de stabilité Needle steering Modelling Cable-Driven Parallel Robots Dynamics Mechanism Design Augmented reality Biped walking robot Medical robotics Underactuated mechanical systems Adaptive control Parallel manipulators Mechanism design Parallel Kinematic Manipulators Robotics Navigation Identification Pick-and-throw Robustness FES Mandibular reconstruction Modeling Kinematic redundancy Nonlinear predictive control Numerical simulations Stability analysis Modélisation