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Communication Dans Un Congrès Année : 2010

Multi-Contact Motion Generation: Continuous Constraints and Contact Forces

Sebastien Lengagne
Paul Mathieu
  • Fonction : Auteur
Abderrahmane Kheddar
Eiichi Yoshida
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 841545

Résumé

This paper proposes a new computation method to plan multi-contact motions. The first problem is to deal with continuous equality and inequality constraint which rely on the physical limits of the robot and on the properties of the desired motion. The second problem in the modeling of a multi-contact motion is the indetermination relative to the contact forces. We propose a method to compute them from the contact stance and form the joint trajectories.
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Lengagne_RSJ2010.pdf (421.29 Ko) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

hal-03935634 , version 1 (12-01-2023)

Identifiants

  • HAL Id : hal-03935634 , version 1

Citer

Sebastien Lengagne, Paul Mathieu, Abderrahmane Kheddar, Eiichi Yoshida. Multi-Contact Motion Generation: Continuous Constraints and Contact Forces. 28th annual conference of the Robotics Society of Japan (RSJ), Sep 2010, Nagoya, Japan. ⟨hal-03935634⟩
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