Nous présentons une méthode d'estimation d'un modèle 3D planaire de la routeà partir de capteurs de vision embarqués sur un véhicule. L'objectif est d'aller vers une automatisation de la détermination de l'espace navigable 3D dans les applications de véhicules autonomes. Nous proposons les contributions suivantes : 1) une combinaison de modèles géométriques et d'analyse vidéo par réseaux de neurones profonds pour extraire un ensemble de pointsépars et les filtrer pour conserver ceux dont le label sémantique présente une forte probabilité d'appartenirà la route, et 2) une base de données de type position de route géo-référencée (OpenStreetMap) servant de réalité terrain pour une première validation de la méthode.