Système de prévention du risque de renversement latéral pour des véhicules évoluant en milieu naturel - Université Clermont Auvergne Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2012

Rollover prevention system for ATVs in off-road context

Système de prévention du risque de renversement latéral pour des véhicules évoluant en milieu naturel

Résumé

Un algorithme dédié aux Véhicules Légers Tout-Terrain (VLTT) permettant l'estimation et l'anticipation du renversement est présenté dans ce papier. Il repose sur une estimation temps-réel du Transfert de Charge Latéral (TCL), représentatif des instabilités dynamiques latérales. Le TCL est calculé grâce à un modèle dynamique scindé en deux projections 2D. A partir de ce modèle et d'un système de perception bas-coût, un observateur est proposé. Il permet d'estimer en temps-réel les propriétés du terrain (adhérence et pente), et ainsi d'évaluer avec précision le risque d'instabilité latérale à l'instant courant. Enfin, un algorithme de prédiction, qui est basé sur l'extrapolation des commandes du conducteur, permet l'anticipation. Ainsi, il est possible de prévenir le pilote d'un risque de renversement, mais aussi d'envisager la création d'un système de sécurité actif.
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-02598241 , version 1 (15-05-2020)

Identifiants

Citer

M. Richier, R. Lenain, B. Thuilot, C. Debain. Système de prévention du risque de renversement latéral pour des véhicules évoluant en milieu naturel. International Conference on Agricultural Engineering, Valencia Conference Centre, Jul 2012, Valencia, Portugal. ⟨hal-02598241⟩
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