IMPALA, a microwave panoramic Radar for simultaneous localization and mapping in outdoor environment
IMPALA, radar panoramique hyperfréquence pour la localisation et la cartographie dynamiques simultanées en environnement extérieur
Résumé
Le projet IMPALA a pour cadre une collaboration scientifique entre deux structures de recherche et un industriel : le LASMEA, le Cemagref et THALES. Il porte sur la mise en oeuvre d'un radar panoramique hyperfréquence pour des applications de localisation et de cartographie simultanées en milieu extérieur (connu sous l'acronyme anglais de SLAM). Dans une première approche, un SLAM orienté trajectoire est développé en considérant le monde visité comme statique. La seconde méthode consiste à être en mesure de cartographier et de se localiser tout en identifiant les entités de la carte. La particularité ici est que le capteur employé est un radar hyperfréquence pouvant effectuer des acquisitions sur 360 degrés. L'intérêt d'un tel capteur est sa grande robustesse aux conditions environnementales ainsi que sa longue portée qui permettent de viser des applications robotiques en milieu étendu à haute vitesse. De plus, la prochaine version du radar, baptisé IMPALA, sera capable de fournir nativement des informations sur la vitesse des objets dans l'environnement du robot. Cela permettra d'identifier les objets comme mobiles ou fixes et rendra possible le développement d'une application de SLAM en milieu dynamique ou SLAMMOT.