Agrégation de données décentralisées pour la localisation multi-véhicules - Thèses Université Clermont Auvergne Accéder directement au contenu
Thèse Année : 2009

Agrégation de données décentralisées pour la localisation multi-véhicules

Decentralized data fusion for multi-vehicules localization

Résumé

The technological advances in wireless communication opened up new perspectives to enhance the existing driver assistance systems. It has been shown that the exchange of absolute and relative positioning information between the vehicles of the same group improves the localization precision of the whole group. This is called cooperative localization. The presented work is part of this framework and introduces a distributed approach wish combines the data provided by the sensors of all the group vehicles to obtain the most accurate estimation of their pose while minimizing the quantity of exchanger data over the communication network. The principle of the proposed approach is that each vehicle uses its own sensors to maintain an estimation of the group state and sends it to the other vehicles. The fusion of the received stats with the built one gives the estimation the global state of the group wish summarize the sensor date coming from all its members. The proposed approach has been tested and validated by simulations and real experiments with a group of road vehicles.
Les avancées technologiques notables dans le domaine de la communication sans fil ont ouvert de nouvelles perspectives pour améliorer les systèmes d'aide à la conduite existants. En effet il a été prouvé que l'échange de données de positionnement absolu et relatif entre des véhicules d'un même groupe peut améliorer la précision de la localisation de tous ces membres. Le travail présenté dans ce manuscrit s'inscrit dans ce cadre et propose une approche totalement distribuée permettant de combiner les informations provenant des capteurs de tous les véhicules d'un groupe pour obtenir l'estimation la plus précise possible de la pose de ces derniers tout en minimisant les informations transmises sur le réseau de communication. Le principe de l'approche proposée est que chaque véhicule utilise ses propres capteurs pour mettre à jour une estimation de l'état du groupe puis la transmet à ses congénères. La fusion des états reçus et l'état construit dans chaque véhicule donne l'estimation de l'état global du groupe qui intègre les informations provenant de tous ces membres. L'approche proposée a été validée expérimentalement en simulation et dans un environnement réel avec un groupe de deux véhicules urbains.
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Dates et versions

tel-00724489 , version 1 (21-08-2012)

Identifiants

  • HAL Id : tel-00724489 , version 1

Citer

Nadir Karam. Agrégation de données décentralisées pour la localisation multi-véhicules. Automatique / Robotique. Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2009. Français. ⟨NNT : 62T1071932HJQ⟩. ⟨tel-00724489⟩
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